Selama beribu tahun, Empayar Galra telah mengawal alam semesta dengan memusnahkan peradaban lain dan memusnahkan pelbagai kaum. Satu-satunya ancaman yang diketahui cukup kuat terhadap kekuatan dan rancangan kerajaan adalah "Defender of the Universe" Voltron yang legendaris, pahlawan robot setinggi 328 kaki yang terdiri daripada lima robot singa yang juruterbangnya dikenal sebagai Paladin. Pada puncak perang yang berakhir dengan kemusnahan planet Altea, Raja Alfor dari Altea memisahkan Voltron untuk melindunginya dari jatuh ke dalam kepemilikan Raja Galran Raja Zarkon yang jahat. Raja Alfor mengikat tenaga lima singa itu dengan kekuatan hidup puterinya, Allura dan mengirim mereka melintasi alam semesta ke lokasi yang berbeza sehingga masa untuk generasi berikutnya Paladins muncul dan juruterbang Voltron tiba. Puteri Allura, penasihat kerajaannya Coran, dan Istana Singa Altean disembunyikan di planet Arus bersama dengan Singa Hitam.

Pada masa ini, jalan penaklukan dan pencarian Empayar Galra untuk Voltron telah membawa mereka ke sistem suria Bumi. Sekumpulan juruterbang angkasa - Shiro, Keith, Lance, Pidge, dan Hunk - menemui Singa Biru dan segera disapu ke dalam Perang Galran. Mereka bertemu dengan Puteri Allura, menjadi Paladin baru, dan menyatukan kembali lima singa untuk membentuk Voltron, memulai perjuangan mereka untuk membebaskan alam semesta dari Empayar Galra.